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[综合] 多功能系列教程(八)——2.3 DDL基础

y2490 2019-9-21 14:31:23 | 显示全部楼层 |阅读模式
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本帖最后由 y2490 于 2019-9-26 11:33 编辑

2.3.1 DDL的基本组成

直线驱动系统构成:电机动子(线圈)、动子(磁钢)、光栅/磁栅尺(细分盒)、驱动器。

2.3.2 DDL的简单分类

常见的直线电机分类有:平板型、U型和桶型。

平板型特点:有铁芯、惯量较大,推力大;动子铁芯散热条件好,过载倍数高,齿槽力比较大,rdy状态下手推动子有较强顿挫感、

U型特点:无铁芯、惯量小、加速快;由于空间限制和组成方式,导致散热不好,过载倍数低,容易烧电机。

桶型特点:无铁芯、漏磁小、可充分利用磁铁磁场;为了获得较大推力,动子线圈匝数较多,造成电机电阻、电感远大于U型和平板型电机。

2.3.3 位置反馈系统


光栅尺


读数头


采集位置反馈(H0B-17)

直线电机的编码器反馈用的最多的是光栅尺和磁栅尺,光栅尺反馈的信号比较好,磁栅尺相对差一些。

根据反馈信号类型又可分为脉冲型、正余弦模拟量型和串口通信型。目前我们驱动器配的最多的是脉冲型,模拟量必须加细分盒,而串行通信不支持。磁栅尺信号反馈一般要比光栅尺稍差一些。

2.3.4 DDL驱动器

目前生产的驱动器主要有3个系列,IS620P/N-L、SV520P/N

IS620P/N-L:必须配T5细分盒,支持ABZ、模拟量、霍尔及PTC输入;

SV520P/N:不需要配T5细分盒,支持ABZ、模拟量、霍尔及PTC输入,配模拟量编码器时要配细分盒;(目前暂不支持串行通信编码器接口)

2.3.5 DDL调试步骤

1、H00组电机参数设置

(1)电机参数必须设对,否则会产生一系列奇葩现象(注意后台单位)

(2)SV520P/N的驱动器电机参数保存在驱动器中,后台写入驱动器即可;
620P-L、620N-L电机参数保存在细分盒中,需要设置H0D04=1写入细分盒。
注意:驱动器设置的H00-48为:N-S极距(N-N极距的一半)

2、检查反馈信号是否正常

(1)无反馈:检查接线读数头灯是否正常,检查编码器线缆;带细分盒的检查细分盒是否亮绿灯;

(2)有反馈:检查反馈是否正确(H0B17,600P-L反馈的是实际的脉冲数,带细分盒的一个N-N级距反馈1048576个编码器单位。(这一步一定要定量分析)

3、角度辨识及相序辨识

(1)选择合适的角度辨识方法

(2)机器第一次上电角度辨识时必须打开相序辨识(H0A07=1),能正常运行后确定相序是对的后可以关闭相序辨识。(辨识报Er220,交换UVW任意两相即可).

(3)如果角度辨识产生尖锐的叫声说明电流环增益太高,降电流环增益(H0124、H0127、H0152、H0154),带细分盒修改完后要写H0D04=1(后续可依照原地上电流环调试简易步骤调电流环)

4、Jog试运行

Jog运行测试,正反转能正常运行即可。后续调惯量、刚性和旋转电机调试方法一样。

2.3.6 DDL调试练习(以620N-L为例)

1.检查光栅尺数头灯是否正常(亮绿灯);
2.恢复出厂设置H02-31=1;
3.检查电机型号H00-00=14201;
4.正确设置原点和限位DI定义;
5.写入厂家密码H02-41=1430;
6.设置编码器类型选择H00-26=4,断电重启;
7.根据DDL电机参数,正确设置H00-10~H00-49;
8.参数写入细分盒H0D-04=1,值变为0则写成功;
9.设置角度辨识方法H0A-13=0或1;
10.打开相序辨识H0A-07=1(机器第一次上电需要);
11.启动辨识H0D-03=1(面板显示rn->ry,完成);
12.Jog试运行,正反转正常运行即可
(手动时,每次重启后,都要进行辨识角度,自动时,驱动器会在第一次使能自动辨识角度);
13.惯量辨识,刚性调整(与旋转电机一样);
14.根据坐标系,决定是否改变电机方向H02-02;



多功能系列教程(一)——概述
image.png

《SV520N系列伺服用户手册-简易版》.pdf

7.61 MB, 下载次数: 16

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y2490 2019-10-13 23:06:53 | 显示全部楼层

直线电机原理简介+角度辨识方法汇总,可参考另外一篇帖子

http://bbs.inovance.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1366&sp_uid=244&tm=1570979152

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