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[AM600] AM600 ETHERCAT通讯单位换算关系说明

k10574 2019-9-16 15:23:43 | 显示全部楼层 |阅读模式
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一:单位换算设置说明
1. 电机转一周的指令脉冲数:电机编码器分辨率
  此处16#100000代表16进制的10万,转换为十进制=1048576   代表伺服编码器分辨率为20位的; 220次方=1048576
  如果使用23位绝对值编码器223次方=8388608 转换为十六进制=16#800000

2. 工件导程
  如果不使用减速机,工件导程即:电机转一圈  负责行走的位移量
  此例:工件导程里面设置200,单位为mm,则电机转一圈,负载移动200mm;


二、单位设置与功能块单位如何关联:
image.png
例:使用MC_MOVERELATIVE  相对定位功能块:
      AXIS:代表要控制哪个轴,此处为图示标示的伺服电机轴名称
      Execute: 代表控制此功能块是否执行,上升沿有效
     Distance:此处填写的是以工件导程为单位的行走距离
                  比如:此处赋值200  则代表负载移动200mm,电机走了1
                           此处赋值400,则代表负载移动400mm,电机走了2圈,
                            此处赋值10.  则代表负载移动10mm,电机走了1/20圈,
     Velocity:此处为电机以XX速度运行distance设定的位移
       此处也与工件导程有关,此处代表每秒钟走多少工件导程
       比如:  工件导程设置为200, 此处速度设置为200,则代表每秒钟走200mm1S即到达制定位置;
           如果速度设置为10,则代表每秒钟走10mm200mm的距离则需要20S走完

      Acceleration:加速度 加速到指定速度所需要的时间
           比如速度为200mm/s 加速时间要求1S  则加速度=速度/1= 200 (mm/s)2  
           如果加速时间要求为0.1s,  则加速度=速度/0.1=2000(mm/s)2  


例如:要实现一个轴正转运行
要求:加速时间1S(用t1表示)  速度50mm/S(用V表示),  减速时间2s(用t2表示),   行走距离为200mm

已知:距离、速度、加速度、减速点单位如何换算?
距离: 200mm
速度:50mm/S
加速度=速度/时间=V/t1=50/1=50  (mm/s)2
减速点=速度/时间=V/t2=50/2=25  (mm/s)2

程序体现方式:
image.png

使用跟踪功能查看执行曲线效果如下:
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18587688061 2020-3-22 09:57:45 | 显示全部楼层
不错,收藏学习了
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皮锋 2020-3-23 10:12:34 | 显示全部楼层
谢谢分享
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zhu 2020-3-24 07:10:17 来自手机 | 显示全部楼层
简单明了
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小张同志 2020-3-26 17:15:25 | 显示全部楼层
谢谢分享   期待更多的作品
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reis 2020-3-27 08:02:30 | 显示全部楼层
谢谢分享
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二十一。。 2020-3-27 16:41:32 | 显示全部楼层
学习学习
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yyc99888 2020-3-28 23:11:21 | 显示全部楼层
不错,学习了
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duquanplc 2020-4-3 08:13:12 | 显示全部楼层
简单明了,不错。
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zjw424260912 2020-4-14 09:12:52 | 显示全部楼层
学习学习
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