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[AM401] 飞剪追剪扫描周期的影响

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各位工程师好:
小弟最近在学习运动控制,现在有这样的一个问题,在追剪中,通过色标来启动凸轮的问题
通过色标,用中断,中断进入后用中断置位的色标标志,直接启动凸轮,从轴会迅速响应,延迟很小,实际应该中应该没有问题。
但是,如果接收到色标后,在程序中做处理。比如就像视频教程中介绍的一样,有可能触发好多次色标之后,把触发的位置在程序中做堆栈,然后在根据不同的位置比较来触发凸轮。那么这就会受程序的扫描周期影响,虽然色标是中断进入,几乎没有影响,但是色标进入后没有直接触发凸轮,而是需要做程序运算。。比如当主轴位置大于1000mm时,触发凸轮,此时凸轮的进入行走与主轴会因为不同的主轴速度有一定的误差。主轴慢的时候,进入凸轮会比较准确,同样是扫描周期是4ms,主轴速度快和速度慢,在同样的扫描周期肯定采集的数是不一样。速度慢的时候,可能是1003mm的时候,就触发了,但是速度快的时候,可能实际主轴到了1050mm,PLC才触发凸轮。这些误差怎么处理呢?
顺便说一下我的实验:我现在是有编码器当主轴,EtherCAT伺服做从轴。编码器我用手转,然后用编码器的Z相来当色标信号。我要是直接用Z相中断来触发凸轮,我转编码器的速度再快,误差也会很小,我是360线编码器,误差最大为10.。。。就是当Z相触发后,我主轴有可能是365,从轴为1,旋转稍微慢点,就是主轴365,从轴为5.。。。我凸轮做的是0-1440对应0-1440   ,1比1 的效果。
但是我如果在程序中计算,当主轴大于1000时,触发凸轮,那么这个误差就大了去了。。转编码器快的时候,主轴到了1100,理论从轴为100,可是实际为30左右。相对来说差了70,就等于编码器的1/6的角度主差。
以上这些都是我实验得到的。没有在实际应用过,所以具体实际有多大影响就不清楚了。
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