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[教程经验] 中型PLC项目实战-间歇式实操台-第6节 - 摆杆力矩模式设置

张苏皖 2020-7-22 10:31:52 | 显示全部楼层 |阅读模式
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本帖最后由 张苏皖 于 2020-8-7 11:14 编辑

详细视频课程地址:间歇式实操台视频教学

中型PLC项目实战-间歇式实操台 全部内容链接:
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第1节 - 中型PLC项目基本思路
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第2节 - 控制方案的制定
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第3节 - 设备电控配置简介
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第4节 - 动一个牵引轴
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第5节 - 两牵引轴同步运动
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第6节 - 摆杆力矩模式设置
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第7节 - CANOPEN变频器运动控制
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第8节 - 摆杆PID
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第9节 - 卷径计算
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第10节 - 实操台卷径计算实现
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第11节 - 摆臂轴追剪

1 本节学习目标

1、实现轴转矩模式运行
2、判断轴是否为转矩模式并设置出力大小
image.png

2 张力电机切换为转矩模式

首先我们需要在驱动器PDO配置中添加一个Modes of operation 的输出:
(1)将原先默认的PDO输出取消勾选,选择标志为“可编辑”的PDO。
image.png
(2)选中“可编辑”的PDO点击增加,选择Modes of operation添加
image.png

(3)添加完PDO之后,我们需要使用如下功能块实现控制模式切换:
image.png
其中引脚nControllerMode用于选择即将切换的控制模式,其定义如下:
image.png

3 转矩模式判断与设置张力

(1)转矩模式判断
判断方式一——通过伺服面板的数码管显示判断:第一位数字表示总线状态,第二位表示运行模式。

image.png

成功切换为转矩模式后伺服面板显示如下:

image.png

判断方式二——通过配置PDO后,通过轴结构体参数获取当前控制模式:

在标志为“可编辑”的输入PDO中添加Modes of operation display,之后可在程序中通过轴结构体参数“轴名称. byRealControllerMode”判断当前控制模式:

image.png

image.png

(2)张力设置
张力对应转矩计算
转矩T的计算公式为:T=F*L
F:理论带料上目标张力的2倍,可由HMI设定,单位为N;
L:摆杆的长度,即为伺服轴到摆杆末端的距离,本设备的摆杆长度为150mm;
image.png

SMC_SetTorque
使用该功能块可以实现运行在转矩模式下轴的转矩输出控制,同样需要在输出PDO中添加:

image.png
该功能块中,设定的力矩值的单位是额定力矩的0.1%,所以

设定的力矩值=目标力矩值x1000/驱动器额定力矩
=目标张力x2x0.15x1000/驱动器额定力矩

注意事项
(1)张力需要斜坡给入
张力设定时需要逐步增加张力直至达到目标值,一次性给入会导致冲击过大。一般结合以下功能块使用:
image.png

(2)张力电机方向
通过修改伺服参数H0202保证:为材料施加张力的旋转方向为默认的正方向(本设备中右侧张力摆杆电机需要修改)
以下为本节附件:


中型PLC项目实战课程-间歇式实操台-第6节 - 摆杆力矩模式设置.pdf

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课件

第6节程序.zip

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PLC+HMI程序

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Oliver@hunag 2020-7-22 14:28:38 | 显示全部楼层
还么遇到类似项目,先收藏
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GESINTEL 2020-7-25 15:32:24 | 显示全部楼层
收藏.................
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Mr_zhangSS 2020-8-3 20:03:13 | 显示全部楼层

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感谢分享!!!!
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ggz321642 2020-8-10 22:50:01 | 显示全部楼层
值得收藏
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感谢分享!!!
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ggz321642 2020-8-11 09:58:31 | 显示全部楼层
谢谢,可以借鉴编写程序
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南巷旧人 2020-8-15 09:15:31 | 显示全部楼层
很有学习价值
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南巷旧人 2020-8-15 09:18:05 | 显示全部楼层
没有找到课后参考答案
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