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[综合] 中型PLC项目实战-间歇式实操台-第4节 - 动一个牵引轴

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本帖最后由 张苏皖 于 2020-8-7 11:13 编辑

详细视频课程地址:间歇式实操台视频教学

中型PLC项目实战-间歇式实操台 全部内容链接:
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第1节 - 中型PLC项目基本思路
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第2节 - 控制方案的制定
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第3节 - 设备电控配置简介
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第4节 - 动一个牵引轴
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第5节 - 两牵引轴同步运动
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第6节 - 摆杆力矩模式设置
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第7节 - CANOPEN变频器运动控制
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第8节 - 摆杆PID
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第9节 - 卷径计算
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第10节 - 实操台卷径计算实现
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第11节 - 摆臂轴追剪

1 本节学习目标

1、后台软件配置相关参数
2、实现轴的速度运行与停止
3、实现轴运行方向的切换、实现轴加减速的设置
4、触摸屏通信与控制轴运动
image.png

2 配置相关参数

打开InoProShop 软件,新建工程后具体操作如下图所示:
image.png 本实操台中使用的PLC为AM600系列中型PLC:
image.png
本次课程中选择的编程语言为:ST结构化文本
image.png

新建工程完成后,为实现触摸屏控制一个牵引轴的运动,需要在软件中进行相应的组态,具体如下图所示:
image.png 对牵引轴的机械参数配置如下:
image.png

3 实现轴的速度运行与停止

首先需要在以下常用的轴控指令中选择实现本次运动控制的功能块:
MC_Power:                        伺服使能操作
MC_Jog:                             伺服点动操作
MC_MoveVelocity:           伺服按指定速度运行
MC_MoveRelative:           伺服相对位移(中断可致目标丢失)
MC_MoveAdditive:            伺服目标叠加的相对位移
MC_MoveAbsolute:                伺服绝对定位运行
MC_Halt:                           伺服暂停
MC_Stop:                          伺服停止运行并锁定
MC_Home:                        伺服回零命令
MC_SetPosition:               设定位置偏移
MC_SetControllerMode:        设置伺服控制方式
MC_SetTorque:                设定伺服力矩
MC_Reset:                          清除伺服告警
MC_ReadStatus                读伺服轴状态

实现轴的速度运行与停止需要用到:
MC_Power
image.png

MC_MoveVelocity
image.png

MC_Stop
image.png

以及清除故障报警的MC_Reset

在软件的设备框中右键Application 新建程序组织单元MasterAxisControl_PRG并在下添加动作actControlMasterLeft用于实例化上述提及的运动控制功能块:
(注意将以下功能块声明在全局变量列表GVL_AxisControl中,以便调用)
image.png

新建程序组织单元AxisControl_PRG 并在中调用MasterAxisControl_PRG:
image.png

新建全局变量列表GVL_HMI,并在其中声明以下变量,以便触摸屏变量映射控制轴运动:
image.png

新建手动控制的程序组织单元Manual_PRG,将触摸屏变量与轴控功能块引脚关联:
image.png

最后我们需要在任务配置中调用AxisControl_PRG和Manual_PRG:
(AxisControl_PRG中是轴的运动控制功能块,需要在ETHERCAT任务下调用)
image.png

4 轴运行方向和加速度设置

通过给MC_MoveVelocity的Direction引脚赋值实现运行方向的改变,该引脚的类型为MC_Direction image.png
image.png
注意:轴默认旋转方向的改变需要通过功能码H0201修改

轴加减速方式的设置有四种:分别是梯形、sin⁡2、二次方、二次平滑,可在轴基本设置中选择;
image.png
轴运行的加减速大小需要在轴控功能块中设置:
image.png

5 触摸屏通信与控制牵引运动

打开InoTouch Editor 新建工程 选择触摸屏信号为:IT6100E
在通讯连接的本地设备下Ethernet右键添加设备具体参数如下:
image.png
随后在触摸屏页面中添加相关控件并关联至PLC中轴控全局变量即可:
image.png
以下为本节附件:


中型PLC项目实战课程-间歇式实操台-第4节 - 动一个牵引轴.pdf

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课件

第4节程序.zip

6.19 MB, 下载次数: 12

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PLC+HMI程序

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ggz321642 2020-8-9 21:45:08 | 显示全部楼层
学习一下
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ggz321642 2020-8-13 10:28:12 | 显示全部楼层
实际操作,很实用
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ggz321642 2020-8-13 10:29:48 | 显示全部楼层
刚接触汇川,学习一下,很不错
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ggz321642 2020-8-13 10:30:34 | 显示全部楼层
点赞6666
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zywplc 2020-8-28 12:15:23 | 显示全部楼层
好               
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不错,感应分享。
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zhu 6 天前 | 显示全部楼层
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