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开篇贴：【极课工控】汇川技术小型PLC应用教程开贴说明-连载中...
3节直播课程链接：http://bbs.inovance.com/course/57
19节小型PLC入门课程：http://bbs.inovance.com/course/113
本节课程目标：
1.理解相对定位与绝对定位的含义
2.掌握相对定位指令和绝对定位指令的用法
3.掌握伺服低速脉冲接线方案
4.掌握小型PLC编程控制伺服脉冲定位方法
目录：
1.相对定位绝对定位含义
理解1：
1.这是一个绝对坐标系
2.两辆车，一辆是“绝对”车，一辆是“相对”车
两辆车都在500绝对位置上，“绝对”车绝对定位功能定位 2000位置
“相对”车使用相对定位2000位置（相对的是启动前的 自己 所在位置为0）
最后会发现：
“绝对”车，运动到的位置就是绝对坐标系下的2000
“相对”车，运动到的位置是绝对坐标系下的2500
理解2：
我们开车，两辆车都在高速上跑，速度一样，距离保持一致，则这两个车是相对静止的。
没有任何方法可以证实一个物体是在绝对静止之中。绝对静止的物体是不存在的。静止只是一个物体对于它周围的另一个参照物保持位置不变，所以也只能是相对运动和相对静止，运动和静止是相对的。
2.小型PLC脉冲接线方案
1.PLC端IO引脚
2.伺服端子接线
3.伺服相关引脚
4.PLC与伺服接线
还有其他接线方式，请参考伺服手册。下面以图2为例：
1.PLC的Y0脉冲口接41引脚；
2.PLC的Y1引脚节39作为方向；
3.伺服端17和35引脚接一起；
4.Com端接14，即可完成脉冲接线
3.相对定位绝对定位用法讲解
1.相对定位功能
2.绝对定位指令
3.相对绝对定位共性注意事项
4.触摸屏与PLC控制伺服相对定位
1.伺服脉冲数计算题目
在前面的课程中，我们已计算出伺服的脉冲数
2.触摸屏与PLC控制伺服相对定位
结合第12节：
伺服脉冲数计算程序，实现以下功能（屏幕参数全部都是浮点型）
1.触摸屏设置相关参数（可随便修改）
a.减速比掉电保持型，屏幕输入 3.0
b.牵引辊直径，掉电保持型，屏幕输入64.0mm
c.伺服0502齿轮分子比，掉电保持型，屏幕输入1000.0
d.牵引辊速度参数，掉电保持型，屏幕随便输入
e.相对定位距离设置，掉电保持型，屏幕输入
外接CN1端子排，波动端子排 DI5实现伺服手动 使能
屏幕相对定位按钮M100，按下实现伺服以设置的速度、设置的距离相对定位。（Y0脉冲输出，Y3代表方向，接到伺服脉冲输入口）
M100导通，完成伺服相对定位（自行接线，自行编写程序）
课后练习
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