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[教程经验] 【运控入门】2.快速实现EtherCAT轴运行

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汇川中型PLC运动控制快速入门汇总贴
对应的19节视频课程:http://bbs.inovance.com/course/117
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本节课程目标:
1.新建工程组态与软件配置
2.伺服轴参数快速设置
3.快速编程让轴动起来
本节课要让轴转动起来然后停止,需要用到3个3S的功能块:
1.MC_Power,让轴使能
2.MC_MoveVelocity,让轴以一定的速度运行
3.MC_Stop,让轴停下来

目录

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1.软件与组态

1.1 Inoproshop简介

InoProShop 是面向中型可编程控制器产品的编程组态软件。InoProShop 基于CoDeSys V3(简称CoDe-Sys)平台,为中型可编程控制器提供一套完整的配置、编程、调试、监控环境,可以灵活自由地处理功能强大的IEC 语言。

支持程序的编写、下载和调试等功能,并为编程者提供如下便利:
■ 标准化编程(符合 IEC 61131-3 标准)
支持多种编程语言:结构化文本(ST)、功能块图表(FBD)、指令列表(IL)、梯形图(LD)、顺序功能图(SFC)和IEC61131-3 扩展编程语言连续功能图(CFC)。
■ 灵活的功能块库
全面的功能块库并支持用户自定义库。
■ 离线仿真功能
不需要连接PLC 硬件,完成程序调试仿真。
■ 智能的调试查错功能
预编译及编译查错,快速定位编程错误,诊断及日志。
■ 采样跟踪
过程变量的时序图建立。

1.2新建工程

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名称和路径自选;
点击左上角的工程,选择标准工程;
注:函数库是建库文件而不是工程;

点击确定后可看到右图图示,在此着重说明一下设备和PLC_PRG。

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设备比较容易理解,就是我们项目所选的控制设备,我们这里选择AM600-CPU1608TP/TN;

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此处选择的编程语言是工程默认POU的编程语言,进入工程后我们是可以再新建POU,届时可以选择别的编程语言,此处我们选择梯形逻辑图(LD),点击确定。

1.3 软件组态介绍

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右图就是新建工程后默认的界面,主要涉及的有设备设置、通信设置、本地模块设置、POU、任务、高速IO和主要的导航窗口栏。

1.4通信设置

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PC和PLC使用以太网通讯时,PLC与PC要在同一网段下。

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■ 网口:PLC 使用的 Ethernet 通讯网口名,AM600 和 AM400 系列只有一个 Ethernet 网口,AC800 系列有
两个Ethernet 通讯网口。不同PLC 的网络名称不同,用户可以对不同网口设置不同的网络信息。
■ IP 地址:PLC 的 IP 地址。
■ 子网掩码:PLC 的子网掩码。
■ 网关:设置 PLC 的网关。注意:此功能当前只有 AC800 支持。
■ 读取:读取 PLC 的 IP 地址和子网掩码,显示在 IP 地址和子网掩码编辑框中。
■ 写入:将编辑框中的IP地址和子网掩码写入PLC。如果在登录状态并且使用网络连接,系统将会退出登录,
此时用户需重连设备;如果使用USB 连接,则不需要重连设备。
■识别设备:识别要连接的 PLC。当在通信设置选项卡扫描 PLC 时,有可能扫描到多台 PLC 设备,当选中
其中一台PLC 后,点击此按钮,此时PLC 设备的显示面板上的两位数码管,将交替显示字符“0”,如图

1.5网络组态设置

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勾选ModbusTCP从站与ETHERCAT主站。并添加一款伺服驱动器。本次选用SV660N伺服。
这里补充下小知识:

如果使用第三方设备模块,可能需要在这个界面导入模块对应的文件。这样右侧才能显示出要使用的设备。
一般有2种,1是EDS文件用于导入CANopen模块。另外导入ETC文件其实就是导入xml格式文件,用于导入EtherCAT模块设备。

2、伺服轴参数快速配置

2.1轴基本设置

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双击电机轴,选择轴基本设置。选择轴为线性or旋转模式

线性模式:代表负载机构一个方向转;比如包装行业送料,送膜
旋转模式:代表负载机构周期往复运动;比如 制袋机中的烫封轴 上下往复周期运动。

2.2单位换算

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这里16# 代表的16位数据,23位编码器将16#800000,展开成二进制2#100000000000000000000000,23个0
20位编码器16#100000

这部分是将基础参数,通过配置,直接转换成用户单位。

应用举例:
负载0到360度周期运动,减速比2:1(负载转1圈,电机转2圈)。参数设置 用户单位设置成度,360度,齿轮比分子2 和齿轮比分母 1

3、快速编程

3.1 添加POU与全局变量

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1.添加PRG,在PRG中写程序
2.添加全局变量表
3.将第1步中的PRG拖入EtherCAT任务下

3.2添加第一个功能块

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这里有2种方法。
方法1:直接通过输入助手,输入当前功能块,点击添加
方法2:新建当前功能块类型的变量,然后点击输入助手,进行添加

3.3 实例化

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重命名MC_POWER,此处命名为MC_POWERAxis。任意点击外侧,弹出自动自动声明。更改类型为MC_POWER。点击确定。

实例化,还可以通过:新建功能块类型变量,然后点击右键,选择“输入助手”,输入 新建的变量名称

3.3添加MC_MoveVelocity与MC_Stop

image.png
添加速度运行以及停止运行功能块。

3.4 查看功能块引脚定义

image.png
建议大家,自行下载相关手册,仔细阅读手册,手册下载地址:手册下载地址

image.png

3.5 勾选虚轴与仿真

image.png 设置轴为虚轴模式有2种方法
1.直接在轴参数设置界面勾选虚轴模式
2.程序里加入代码:Axis名称.bVirtual = TRUE;

3.6 仿真下载

右键application-添加对象-跟踪,双击添加,并命名为trace1
image.png
配置trace曲线
image.png
1.需要配置当前trace曲线所在任务
2.当前需要监控的变量名称
如Axis.fActPosition,Axis.fActVelcity等系统变量,进行监控
image.png
常用 轴相关 参数 监控对象如下:

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仿真波形分析

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波形分析

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4.课后练习

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PLC程序 快速转起ETHERCAT轴.7z

1009.41 KB, 下载次数: 86

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中型PLC-中型PLC运控快速入门级教程-快速转起ETHERCAT轴 -.pptx

5.94 MB, 下载次数: 45

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点评

非常好  发表于 2021-7-2 10:16




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已有 0 人打赏作者

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夏天 2020-7-1 17:05:00 | 显示全部楼层
老师!没有中型PLC梯形图编程啊?
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LewisFon 2020-7-2 00:04:11 | 显示全部楼层
各位童孩请注意,PLC程序是在V1.4.5版本下写的,低版本打开会报缺少库文件。
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ggz321642 2020-7-15 23:58:28 | 显示全部楼层
very good VERY GOOD
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ggz321642 2020-7-16 09:48:16 | 显示全部楼层
每看一次都是一次收获
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ggz321642 2020-7-16 10:00:57 | 显示全部楼层
这套运控入门真的是好资料。系统学习
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Julius_wen 2020-7-16 15:04:24 | 显示全部楼层
ggz321642 发表于 2020-7-16 10:00
这套运控入门真的是好资料。系统学习

视频课程已上线,欢迎留言 提出改善建议
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Julius_wen 2020-7-16 15:10:40 | 显示全部楼层
LewisFon 发表于 2020-7-2 00:04
各位童孩请注意,PLC程序是在V1.4.5版本下写的,低版本打开会报缺少库文件。 ...

是的,低版本不兼容
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Julius_wen 2020-7-16 15:11:15 | 显示全部楼层
夏天 发表于 2020-7-1 17:05
老师!没有中型PLC梯形图编程啊?

没做啊,我没咋用过中型PLC梯形图。和小型PLC应该差不多吧
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Julius_wen 2020-7-16 15:12:05 | 显示全部楼层
夏天 发表于 2020-7-1 17:05
老师!没有中型PLC梯形图编程啊?

你没水滴了,快去多回复回复大家的问题吧~或者分享帖子,知识

点评

学习 xuexi le  详情 回复 发表于 2021-5-10 22:47
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