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[AM402] 求助,用扭矩模式控制伺服电机,mc-stop报错

yeuren 2020-5-19 19:24:48 | 显示全部楼层 |阅读模式
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首先我用SMC_SetControllerMode_1命令设置成1模式,用SMC_SetTorque命令启动,把需要将轴变量的 fFactorTor 设定为 1后,电机会转动,但是这个时候用mc-stop命令,停不下来,mc-stop会报错,请问是哪里设置有问题?谢谢
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紫色花开 2020-5-20 22:13:51 | 显示全部楼层
请问报错代码ID是什么,是否存在调用MC_STOP功能块,但是没有给减速度的可能。
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紫色花开 发表于 2020-5-20 22:13
请问报错代码ID是什么,是否存在调用MC_STOP功能块,但是没有给减速度的可能。 ...

控制模式错误,我也查了mc_stop的使用,在扭矩模式下不行的
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MC_Stop和MC_Halt不支持力矩模式
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lirui 发表于 2020-6-3 14:15
MC_Stop和MC_Halt不支持力矩模式

是的,那力矩模式一般用什么命令停止?我现在是把力矩值赋0,
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lirui 前天 08:40 | 显示全部楼层
yeuren 发表于 2020-6-3 21:12
是的,那力矩模式一般用什么命令停止?我现在是把力矩值赋0,

看应用场景,也可以最大轮廓速度给0,这样停会有一个根据负载保持的力矩。要想位置立马停止固定,可以再切换到位置模式,切换之前最好力矩要先给到0。
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