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[综合] 中型plc 与绝对编码器伺服旋转模式应用

海龙王 2020-5-11 10:31:07 | 显示全部楼层 |阅读模式
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本帖最后由 海龙王 于 2020-5-11 10:53 编辑

                                                         绝对编码器旋转模式应用指导
常见问题:
1,plc断电后溢出标记位清零 导致factpostion位置不准
2,使用轴参数断电保持功能块断电记住溢出标记位,但是断电后伺服轴人为或者外力推到不溢出的位置。因plc断电状态无法记录溢出标记位。重新上电后factpostion位置与实际不准
3,断电前未溢出,断电后手动或者外力将轴推动到编码器溢出位置处因plc断电状态未纪录溢出标记位导致factpostion位置不准。
解决思路
通过修改伺服电机齿轮比使得伺服编码器溢出2^32次方处刚好处在旋转周期结束位置。这样溢出标记值有无不影响轴的位置。

实现步骤
现在以模值/旋转周期 5864    速比  10:1  轮毂周长240mm 为例
第一步  按照实际参数设置
untitled1.png
untitled2.png
第二步 确定合适M值确保以下等式成立
   untitled3.png                                                           
修改6091值以后原来电机一圈需要脉冲16#800000将改变为
第三步同步修改单
位换算界面(因为修改6091后一圈脉冲数16#80000已改变 但考虑到存在电子齿轮比除不尽的情况以及小白的理解修改如下)
将第二步M值带入原式
untitled4.png
第四步 修改启动参数 更改伺服设置
M值对应到伺服的电子齿轮比
PLC驱动器配置启动参数添加
H6091 02  3
H6091 01  733
伺服电机参数修改
H0201    1
H0A36    1



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yyc99888 2020-5-11 12:11:01 | 显示全部楼层
不错,学习了。。。
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x_fa 2020-5-11 18:28:41 | 显示全部楼层
干货(括号里面因为系统要求最少10字节)
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qq1329560826 2020-5-12 07:18:10 | 显示全部楼层
学习了,日后肯定用的上
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Lihoon 2020-5-12 08:35:17 | 显示全部楼层
不错,学习了,赞一个 image.png image.png image.png image.png
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学习学习
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紫色花开 2020-5-22 23:22:17 | 显示全部楼层
也可以使用旋转配旋转,再用这种方式。这种方式本质上属于下放减速比,实现伺服与PLC同步溢出。
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