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[EtherCAT总线] 伺服上电为什么默认处于88ry状态

Nooice 2020-4-4 00:31:28 | 显示全部楼层 |阅读模式
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本帖最后由 Nooice 于 2020-4-4 02:57 编辑

一.伺服LED面板显示的含义

1.1“_88ry”中的“-”代表什么意思?

伺服LED屏幕第一个数码管显示的含义如下:

1.2“88ry”中的第一个“8”代表什么意思?

伺服LED屏幕第二个数码管显示的含义如下:

1.3“88ry”中的第二个“8”代表什么意思?

伺服LED屏幕第三个数码管显示的含义如下:

1.4“88ry”中的“ry”代表什么意思?

伺服LED屏幕第四、五个数码管显示的含义如下:

二.是什么决定了上电显示在88ry的状态?

即为什么我们的伺服上电时,默认处于周期同步位置模式?

以下提供了几种原因:

  1. 必须满足的条件:伺服必须运行在EtherCAT模式下(H0200=9)才会显示88ry,如果H0200=0、H0200=1、H0200=2,那么会显示10ry。

  2. 启动参数(SDO设置)决定了伺服运行在周期同步位置控制。值得注意的是,出现18ry、28ry并不是SDO的功劳(因为此时SDO还未生效),只有48ry的时候才是SDO作用的结果。

  3. 过程数据通信最终决定了伺服运行在周期同步位置模式。在伺服处于正常运行时,过程数据开始通信,此时伺服面板显示88ry。由于SDO初始化数据已经完成,所以伺服运行在周期同步运行模式下最终由过程数据传输的值决定。

小结:

  1. 伺服处于运行模式下,SDO初始化参数最初帮助伺服运行在一个默认的模式。
  2. 伺服最终运行在什么模式,由我们PDO数据传输的值决定。
  3. 不少人很奇怪为什么配我们的AM600上位机使用时,启动参数(SDO)会默认帮助我们增加一个6060的数据,实际上,这是由XML文件决定的。
  4. 如果我们期望伺服运行在周期同步运行模式下,而伺服实际处于其他模式时(如轮廓位置模式),可通过以下方法简单纠错:11ry、21ry——关注伺服上一次上电时处于什么模式。41ry——关注伺服SDO启动参数配置。81ry——关注伺服启动参数配置以及PDO数据配置。
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yyc99888 2020-4-4 12:34:38 | 显示全部楼层
学习了。。。
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