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[综合] 【学习笔记】伺服调试-常见负载特性及注意点

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【学习笔记】伺服调试

一、常见负载特性及其注意点

1. 丝杆连接负载

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1)特点

①摩擦阻力小,动静摩擦力之差极小,能保证运动平稳,不易产生低速爬行现象。磨损小、寿命长、精度保持性好。
②采用双螺母预紧后,可以很好地消除间隙,提高了传动刚度。
③摩擦损失小,传动效率高,可达90%~96%。

2)注意点

①丝杆负载传动刚度较高,一般较容易调整,一般惯量比合理情况下只需辨识惯量,设置刚性。
②如果对增益要求很高的,还需要进行必要的共振分析。

2. 同步带连接负载

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1)特点

①运转时,带的凸齿与带轮齿槽相啮合,来传递运动和动力。
②工作时无滑动,有准确的传动比。
③传动效率高,节能效果好。有较高的传动效率,一般可达0. 98。
④传动比范围大,结构紧凑。

2)注意点

①长度较短的同步带还是很容易调试的。在惯量比合理情况下,只需要辨识惯量比,设置刚性即可。
②如果同步带比较长且惯量比较大,轴此时运行起来就容易产生过冲和超调。最好有较好的指令,伺服下面再加滤波进行指令优化

3. 齿轮、减速机传动

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1)特点

①降速同时提高输出扭矩,扭矩输出比例按电机输出乘减速比,但要注意不能超出减速机额定扭矩。
②减速同时降低了负载的惯量,惯量的减少为减速比的平方。大家可以看一下一般电机都有一个惯量数值。
③有一定的缺点是这种减速装置存在一定的传动背隙,会损失一部分传动的精度。

2)注意点

配减速机一般都可以很有效的降低负载惯量比,所以此类设备惯量比都比较小。调节起来很轻松。

4. 直连负载

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1)特点

①直连负载的传动精度可以直接的反馈电机的传动精度。因此直连负载有较好的冲动精度。
②直连负载可以和电机的高度同步。

2)注意点

①此种连接方式必然会给电机带来较大的惯量比,所系调节起来也会有些许的麻烦。
②对于电机垂直放置的负载,一般用在分度控制上使用。要求快速,准确启停。可以使用增益切换进行调整。
③对于电机水平放置的负载,一般惯量更大,电机更容易产生振动。一般增益不会很高,并且需要共振分析。

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yyc99888 2020-4-3 21:17:42 | 显示全部楼层
不错,学习了。。
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buyeter 2020-4-3 22:00:44 | 显示全部楼层
图示解说的不错,理解了伺服选型没问题
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lfshow 2020-4-6 11:12:12 | 显示全部楼层
图片不错哦
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shizhiwei 2020-4-24 10:19:14 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享
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ly2006 2020-4-24 19:58:31 | 显示全部楼层
理解了伺服选型应用
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叶建才 2020-4-24 21:15:24 | 显示全部楼层
资料很好
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zm_0507 2020-4-29 16:57:18 | 显示全部楼层
谢谢楼主分享!!!
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