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[综合] 通用中型PLC软件入门教程-汇川指令库介绍(2)

lirui 2020-2-19 11:38:40 | 显示全部楼层 |阅读模式
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本帖最后由 lirui 于 2020-2-19 16:46 编辑

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2.5 IoDrvCANopenAxis
        IoDrvCANopenAxis库的功能块设计以PLCopen、CIA402标准为参考,主要支持CIA402的轮廓速度模式、轮廓位置模式、回零模式等线性控制模式。不支持旋转模式、轴软限位、硬件限位。线性模式控制下位置计算范围为-2147483648到2147483647。轴状态切换以PLCopen状态机图为参考设计,具体转换图与各个功能块如下所示。
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1、MC_Power_CO
功能说明:本功能块主要实现轴的使能控制、快速急停控制,快速急停功能要根据驱动器是否支持来使用。
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2、MC_MoveAbsolute_CO
功能说明: 绝对位置定位功能,将受控轴运动到指定绝对位置。绝对置位的脉冲计数范围(-2147483648 到2147483647),如果计数脉冲大于此范围,位置将计数错误!运动功能块不能正常运行。
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  Velocity、Acceleration、Deceleration必须大于0。
  如果定位长度超出(-2147483648 到2147483647),缩小伺服电子齿轮比系数,或者降低步进驱动器。
  当定位完成后,Done置TRUE,并且轴状态.nAxisState为StandSitll。

3、MC_MoveRelative_CO
功能说明:相对定位功能块,将受控轴运动一段距离,运动目标位置=功能块执行时刻静止位置+相对距离。 如果轴在绝对定位指令运动过程中,启动相对定位指令,运动目标位置=绝对定义的目标位置+相对距离。
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    如果定位长度超出(-2147483648 到2147483647),缩小伺服电子齿轮比系数,或者降低步进驱动器。
配合汇川IS620_CO使用时,使用相对运动命令打断正在执行的相对定位命令或者绝对定位命令,本次正要执行的相对命令计算的的绝对的目标位置=正在执行的相对运动或者绝对命令应该到达的位置+本次运动指令的相对距离。
   当定位完成后,Done置TRUE,并且受控轴.nAxisState为StandSitll。
4、MC_Reset_CO
功能说明:复位所有内部轴相关的错误,强制从状态“ErrorStop”到“Standstill”或“PowerOff”的转换。如果受控轴不处于“ErrorStop”状态,执行复位动作,功能块将发出错误。复位内容包含运动错误、伺服支持复位的错误。
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5、MC_MoveVelocity_CO
功能说明  速度运动功能块,受控轴到达设置速度后,将以该速度一直运行。如果要停止轴必须以另一个命令打断中止当前功能块,被另一个命令打断时输出参数InVelocity状态必复位。
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    位置将在(-2147483648 到2147483647)内变化。
    配合IS620N_CO使用,如果在运动模式下位置产生一次溢出(脉冲位置由2147483647到-2147483648,或者-2147483648到2147483647),切换到位置模式,必须先回零,然后使用位置运动命令,因为位置模式不记忆溢出次数(与同步周期模式不同)。
      正常运动时,受控轴.nAxisState为ContinuesMoiton。

6、MC_Home_CO
功能说明:回零功能块,受控轴以设置的模式执行回零运动,当轴检测到参考信号停止,当前的绝对位置将更新为输入参数“position”的值。
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       回零不能被定位命令、速度命令打断。
       正常运动时,受控轴.nAxisState状态为Homing。
       Position回零偏移,相对零点的绝对位置偏移距离,单位:unit。当回零检测到硬件型号,并停止后,当前绝位置设置为Position值,并且受控轴.nAxisState为StandSitll。

7、MC_Stop_CO
功能说明: 运动停止功能块,上升沿触发执行后受控轴运动停止。只要Execute=TRUE或停止未完成,轴不能有其他运动命令,轴状态为“Stopping”。 停止完成并且Execute被复位后,轴状态被设置为“Standstill”。
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由于很多厂商不支持控制字bit8执行停止,停止功能实际上是将模式切换到速度模式,并将目标速度设置为0执行速度命令方式停止。 运动停止后,必须复位Execute状态,否则不能执行其他运动命令。

8、MC_Halt_CO
功能说明: 运动停止功能块,上升沿触发执行后受控轴运动停止。只要Execute=TRUE或停止未完成,轴不能有其他运动命令,轴状态为“Stopping”。 停止完成并且Execute被复位后,轴状态被设置为“Standstill”。
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   由于很多厂商不支持控制字bit8执行停止,停止功能实际上是将模式切换到速度模式,并将目标速度设置为0执行速度命令方式停止。
   运动停止后,必须复位Execute状态,否则不能执行其他运动命令。

9、MC_WriteParameter_CO
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功能说明:写对象字典数据,基于CANOpen的参数,轴特定参数号由对象字典长度16#UV(1字节),对象字典索引16#ABCD(2字节)和子索引16#EF(1字节),共同组合成-16#UVABCDEF模式。示例:写对象索引值16#607C,子索引值16#00,数据长度值16#04,则ParameterNumber:= -16#04607C00。

10、MC_ReadParameter_CO
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功能说明:读对象字典数据,基于CANOpen的参数,轴特定参数号由对象字典长度16#UV(1字节),对象字典索引16#ABCD(2字节)
和子索引16#EF(1字节),共同组合成-16#UVABCDEF模式。
示例:读对象索引值16#607C,子索引值16#00,数据长度值16#04,则ParameterNumber:= -16#04607C00。

11、MC_Jog_CO
功能说明:本功能块主要实现轴的点动控制,实现点动正向、点动负向运动。JogBackword、JogForward同时置TRUE,运动将会停止,Velocity、Acceleration、Deceleration设置值必须都大于0。
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12、MC_ReadStatus_CO
功能说明:根据PLCopen状态机标准,将受控轴的运动状态以布尔类型的变量显示。
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2.6 CmpHSIO
功能概述:本地的高速输入、输出端口,包含计数、采样、测频、比较输出、探针、中断、脉冲轴控等功能。采样频率、输出频率最大可支持200K;高速中断最大可支持3K,其功能块指令见下表,其详细用法参照手册。
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4. 其他指令
4.1  EtherCAT远程计数
功能概述:带有高速输入口的EtherCAT从站模块,包含计数、采样、比较输出、探针等功能。采样频率、输出频率最大可支持200K Hz;高速中断最大可支持3K Hz。其功能块如下图所示。
image.png 1、HC_Counter_ETC
功能说明:本功能块主要实现远程计数器使能、计数、测频、计数方向输出功能。
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2、HC_Counter_ETC
功能说明:本功能块实现远程计数器当前计数值与设置比较值相等时,触发一个硬件高速输出口,并保持一段时间。
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3、HC_Presetvalue_ETC
功能说明:本功能块主要实现远程计数器的预置功能,预置方法总共7种,当选择两种组合以上的触发类型,当组合中任意一种条件满足,计数器都会执行预置,预置完成后输出Done信号。预置功能块的执行属于上升沿单次触发有效。
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4、HC_TouchProbe_ETC
功能呢说明:本功能块主要实现远程计数器探针功能,支持两路探针,都支持单次触发、连续触发。      位置探针和时间探针可以同时使用,在使用探针功能时注意计数器的探针属性配置和PDO映射配置,如果配置不合理,触发功能块Execute时,功能块Error置TRUE,ErrorID查询COUNTER_ERROR错误表。
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5、HC_Reset_ETC
功能说明:本功能块主要实现远程计数器故障、错误复位功能。计数器发生故障,必须用HC_Reset_ETC清除,如果功能块无法清除,需要断电重启计数模块。
   功能块发生错误,只要将Execute由TRUE变成FALSE,就能清除功能块错误标志。
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4.2 CmpHCUtils
库目录列表如下,详情请查看F1帮助手册。
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4.3 SysHCPlcInfo
库目录列表如下,详情请查看F1帮助手册。
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12345 2020-2-19 21:27:46 | 显示全部楼层
介绍的比较详细,好评!
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yyc99888 2020-3-10 20:46:02 | 显示全部楼层
好资料,学习了。
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jlee323 2020-6-4 21:43:56 | 显示全部楼层
比起水滴,我更爱附件
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shenzhenming 2020-6-24 09:02:20 | 显示全部楼层
很棒的帖子,学习了。
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b03330114 2020-7-2 14:20:14 | 显示全部楼层
学习了。
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