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[IS810P] 伺服应用笔记(五)——西门子S7-1500PLC与MD810PN走CIA402协议

y2490 2020-2-19 10:32:45 | 显示全部楼层 |阅读模式
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本帖最后由 y2490 于 2020-4-20 22:18 编辑

西门子S7-1500PLC与MD810PN走CIA402协议

1.  功能说明

需要基于西门子S7-1500,在TIA Portal V15编程环境下,便捷实现对汇川IS810P-CO系列伺服的运动控制,可通过该功能块,来实现IS810P的原点回归、绝对定位、使能控制、正向点动、反向点动、停止运动、暂停运动、报警复位。

image001.png

PN转Canopen拓扑图

2.  配置准备

欲使用该功能, 需要确保如下的配置:
连接 MD810 整流的 Profinet 口与 PLC 的通讯接口, 连接 MD810 的 RJ45 网口与逆变模块的 RJ45 网口。 MD810 整流模块进行拨码,将 CAN1 的 3、 4 拨为 ON,在最后一个逆变模块插接终端电阻。

### 1、整流单元:汇川MD810网桥版整流模块(MD81020M4T22G120)、确保为支持PN转CANopen机型, 将FP-01=1(参数初始化)、FD-10设置为5(PN转Canopen网桥模式),将FD-12设置为欲使用的CANopen波特率。清空所有AF组配置参数, AF-00和AF-63设为0。

image.png
image.png
image.png

### 2、逆变单元: 汇川IS810P-CO(IS810P50M4T005CO),IS810P CANopen 从站站号 H0C-00,PN 转CANopen网桥对于IS810支持4个RPDO与TPDO,且支持16 位/32 位数据,CANopen对应的2D组和2E组功能码如下:

【注】:第一个逆变从站站号 HOC-00 只能从 2 开始,且后面的站号必须连续,若设为其他站号连接不上。

image002.png

3.  PLC工程配置

### 3.1 首先在博图软件中选择 PLC 型号

image003.png

### 3.2         接着在选项-管理通用站描述文件添加PN转CANopen的 GSD 文件:

image004.png

### 3.3         在右侧面板中选择“硬件目录” 选项,然后单击“其他现场设备” ,从“PROFINETIO” 中选择MD810PN:

image006.png

### 3.4         在网络视图中将 PLC 与 MD810PN 连接:

image007.png

### 3.5         接着在设备视图中对 MD810 模块右键-“分配设备名称” ,给 MD810 模块分配 IP。

image008.png

### 3.6         双击添加的 MD810 设备组态,可对 MD810 整流模块及所挂的逆变模块进行硬件组态配置。从【硬件窗口】 进行编辑,整流网桥自身为 Device1,无论是否有整流的过程数据,都必须添加 Device1。如果某个站没有 Input或者Output,则对应位置配置为Input No Data或Output No Data。

image009.png

### 3.7         据实际组态情况进行配置, 其中 Device1 为整流模块, Device2 为逆变模块, 根据 MD810 整流模块及所配的逆变模块的 PDO 配置情况进行配置。在 PLC 端仅可以进行字节数的配置,需要与驱动器的 PDO 所占字节数完全一致(例如:驱动器 TPDO 配置了一个 32 位的 PDO、一个 16 位的 PDO,则该设备需要添加 input6byte,同理 RPDO 添加对应字节数的 output),否则将报警硬件不匹配, 驱动器侧会报警 E16.75。

4.  伺服参数配置(CIA402协议)

  
功能码参数
  
设置值
进制
描述
H00-00
14000
  
(默认)
十进制
如为绝对值电机,设14101,一定要断电重启,再初始化!!!
H02-31
1
十进制
参数初始化,提示Er.941后断电重启
H02-00
8
十进制
Canopen模式
H0C-00
2
十进制
驱动轴地址(不能设为1,整流为1)
H0C-13
1
十进制
通讯写入参数,更新到EEPROM

【注】:请用InoServoShop4.10及以上版本
以下所有参数均为【十六进制】模式。

22.png 02.png

最终配置效果

image010.png

image011.png

image012.png

image013.png   

image014.png

如何通过面板设定想要查看的PDO参数

  
功能码
  
名称
设定方法
查看对应参数值
H1D-26
  
(面板16进制显示)
通信监控参数1
索引-子索引
H1D-34
  
(面板10进制显示)
H1D-28
  
(面板16进制显示)
通信监控参数2
索引-子索引
H1D-36
  
(面板10进制显示)
H1D-30
  
(面板16进制显示)
通信监控参数3
索引-子索引
H1D-38
  
(面板10进制显示)
H1D-32
  
(面板16进制显示)
通信监控参数4
索引-子索引
H1D-40
  
(面板10进制显示)

例如:想监控60FF00值,可以往H1D-26输入60FF00,观察H1D-34即可。

00.png

请使用TIA Portal V15及以上版本打开(下载【附件】,含伺服参数、PLC样例工程)。


5.轴控指令说明

image017.png

image018.png
image019.png
image020.png

6.1 MD810逆变模块常见故障

E16.71(Profinet掉线):
可能原因1:网线接触不良,检查PLC到MD810网线是否正常;
可能原因2:整流模块参数不对,将FD-10=1(参数初始化)、FD-10设置为5(PN转Canopen网桥模式),将FD-12设置为欲使用的CANopen波特率。清空所有AF组配置参数, AF-00和AF-63设为0。

E16.74(缺少配置的Canopen从站):
可能原因1:IS810P-CO站号不对,检查H0C-00=2,第一个逆变从站站号HOC-00 只能从 2 开始,且后面的站号必须连续,若设为其他站号连接不上。

E16.75(Canopen从站与PLC内配置不符):
可能原因1:伺服PDO参数不对,检查2D组和2E组,确保与PLC配置字节数一致,例如:从站TPDO配15个字节对应PLC的【Input 15 Byte】,RPDO配32个字节对应PLC的【Output 32 Byte
可能原因2:H0C-13=1(通讯写入参数,更新到EEPROM),建议H02-31=1(恢复出厂),然后设置H0C-00(站号)、H0C-13=1、再写入2D组RPDO和2E组TPDO。

image.png


6.2 IS810P-CO常见故障

Er.201(过流保护功能)
可能原因1:动力输出UVW相序不对,对调其中任意两相。
可能原因2:外部24V控制电源先于380V动力电源工作,拔掉顶部24V端子,采用内部电源供电(不影响正常使用)。

6.3 其他常见问题
6.3.1 上位机给定点动速度与伺服实际速度对应不上?
可能原因1:电机型号设置不对,本例程定位模式下对应H00-00=14101(对应H1C-44为8,388,608),如果发现H1C-44保持默认的1,048,576,此时点动速度会变小,只需要执行恢复出厂设置即可(H02-31=1)。


.........................................................................................................................................
V1.4更新
a.新增:如何通过面板设定想要查看的PDO参数;
b.修正6.3.1故障问题分析;
c.更新附件;
.........................................................................................................................................


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西门子S7-1500PLC与MD810PN走CIA402协议V1.5.docx

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12345 2020-2-19 21:31:58 | 显示全部楼层
感觉写得有点复杂,搞懂估计要花点时间
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y2490 2020-2-20 10:57:08 | 显示全部楼层
12345 发表于 2020-2-19 21:31
感觉写得有点复杂,搞懂估计要花点时间

是的,要结合实物直观一点,干讲配置步骤有点乏味
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yyc99888 2020-3-27 21:46:00 | 显示全部楼层
不错,学习了。
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839367502 2020-4-28 15:42:35 | 显示全部楼层
看着好复杂,楼主辛苦了
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y2490 2020-4-29 11:22:33 | 显示全部楼层
839367502 发表于 2020-4-28 15:42
看着好复杂,楼主辛苦了

实际用下就没那么复杂
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hanwang713@163.com,老铁,可以发下V15的安装包吗?谢谢!
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Hanwang66 发表于 2020-5-25 14:23
,老铁,可以发下V15的安装包吗?谢谢!

单独私信发你了。
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