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[综合] 【电子凸轮系列教程】1.电子凸轮简介

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本节微课将给你介绍电子凸轮的基本知识,请拿好小板凳,坐下来听课拉

机械电子化,硬件软件化成为当今工业自动化发展趋势!!电子凸轮是利用数学算法实现“凸轮曲线”代替机械凸轮的一种方法,因此称之为电子凸轮。相比于机械凸轮,电子凸轮具有更好的灵活性。可以在程序中自由的修改凸轮曲线,实现不同的工艺需求。

机械凸轮是一个具有曲线轮廓或凹槽的构件,它把运动特性传递给紧靠其边缘移动的推杆,推杆又带动机架做周期性运动。

凸轮的推杆位置跟随凸轮角度的周期性变化而变化,其运动特性与机械凸轮的外形相关,定义凸轮为主轴,推杆为从轴,那么凸轮的实质就是从轴对应主轴的一种函数关系。

机械凸轮需要机械上的连接才能使推杆跟随运动,电子凸轮用控制器取代机械凸轮,直接控制推杆运动,将推杆和凸轮的运动关系转化为凸轮曲线。电子凸轮对比机械凸轮,具有使用灵活、节约成本、减小机械噪音等优点。



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电子凸轮其实是:主轴位置和从轴位置的一种函数对应关系。

1.2电子凸轮的常用应用场景

电子凸轮广泛应用于包装,印刷,木工,锂电,硅晶等先进制造行业。电子凸轮相比于机械凸轮,更加灵活易用。电子凸轮修改只需要修改相应的位置和速度曲线即可,而机械凸轮的修改需要加个机械零件。



1234567890.gif BY-125-BY-150-控制框架图2.gif 裁切副本(bj).gif 钢板、铝板、铜板飞剪副本.gif 轮转机控制器副本(bj).gif


1.3电子凸轮有哪些特点

凸轮形状制作容易:可以采用凸轮表、凸轮曲线或数组描述凸轮;
1.凸轮形状容易多样:支持多个凸轮表选择、运行中可动态切换;
2.凸轮形状修改容易:允许凸轮表关键点运行中动态修改;
3.多个凸轮从轴:允许有多个凸轮从轴;
4.凸轮挺杆:允许有多个凸轮挺杆、多个设置区间;
5.凸轮离合器:凸轮运行中,用户程序可使之进入与退出凸轮运行;
6.电子凸轮特有功能:支持虚拟主轴,相位偏移,输出叠加

2电子凸轮表常用功能块

2.1电子凸轮功能块一览表

建议打开《AM600系列可编程逻辑控制器编程手册(运动控制篇)》自行查看各个功能块的输入输出参数。

2.2MC_CamTableSelect功能块详解

该功能块用于关联主轴、从轴、凸轮表三者的关系,并设定凸轮运行的周期、主轴从轴的位置模式(绝对位置或相对位置)等,该指令为管理型指令,即触发该指令,只执行一次之后,相关主从轴就可以按该特性一直运行下去了;若需要更换凸轮表,或改变主从轴,就需要再触发执行该功能块一次。

具体输入输出参数,请参考手册

2.3 MC_CamIn功能块

当运行了MCCamTableSelect 功能块后,再运行该功能块可使得Slave 从轴进行凸轮运行状态(Synchronized Motion,即Axis.nAxisState=6),并在每次进入EtherCAT 任务后,系统均执行一次该功能块,根据主轴当前位置和凸轮表,计算从轴的下一个目标点。若事先没有运行MC_CamTableSelect 功能块,触发该功能块就会报错。

上面的MC_CamTableSelect功能块是将主轴、从轴、凸轮表三者的关系进行绑定用的。而CamIn功能块是对当前凸轮曲线,每个EtherCAT周期下根据主轴位置,从凸轮曲线关系中推倒当前周期下从轴的位置。通过EtherCAT总线的PDO过程数据发送给从轴伺服。

CamIn有很多高级参数,比如主轴偏移,从轴偏移,主轴缩放比例,从轴缩放,从轴动态耦合到主轴上增加耦合时的速度加速度参数等。这些高级功能,我们在后续的课程中将给大家一一讲解。

2.4 凸轮解耦合的MC_CamOut功能块


上面从轴与主轴耦合之后,从轴的位置关系就和主轴按凸轮曲线的关系一一对应了。这里需要注意的一点是:执行该指令后从轴会按照分离前的速度继续运行,所以需要跟MC_Stop 等指令配合使用。




1.电子凸轮的简介.pptx

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zjw424260912 2020-2-16 21:36:34 | 显示全部楼层
好贴!顶起来!
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刘卫涛 2020-2-17 16:39:33 | 显示全部楼层
好帖,求下载
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Julius_wen 2020-2-17 17:08:46 | 显示全部楼层

多发点帖子 就能赚水滴了。目的就是想让大家 积极发帖交流的
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败败火的杰哥 2020-2-17 18:58:13 | 显示全部楼层
学习了,现在还在学习凸轮表构建,有问题还找汇川大神帮忙,谢谢!
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12345 2020-2-23 11:44:59 | 显示全部楼层
好贴,强烈要求免费下载
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Inovance 2020-2-23 15:47:44 | 显示全部楼层
12345 发表于 2020-2-23 11:44
好贴,强烈要求免费下载

发2篇帖子,就够下载了。。。
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mctrix 2020-3-24 13:43:24 来自手机 | 显示全部楼层
好帖,支持国产。。。
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yyc99888 2020-3-24 20:22:33 | 显示全部楼层
学习了。。
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Lihoon 2020-3-25 08:51:17 | 显示全部楼层
不错,学习了
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