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[IS620系列] EtherCAT总线通信伺服1248状态机笔记

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EtherCAT 设备必须支持4 种状态,负责协调主站和从站应用程序在初始化和运行时的状态关系。
Init:初始化,简写为I;
Pre-Operational:预运行,简写为P;
Safe- Operational:安全运行,简写为S;
Operational:运行,简写为O。
从初始化状态向运行状态转化时,必须按照“初始化→预运行→安全运行→运行(伺服第二个数码管显示1->2->4->8)”的顺序转化,不可以越级。
从运行状态返回时可以越级转化。状态的转化操作和初始化过程如下表:

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ZzuiR 2019-11-8 20:10:21 来自手机 | 显示全部楼层
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