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[IS620系列应用问题] IS620P-M(龙门同步)

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1.  应用场景:

龙门同步结构的设备,需要双边驱动两个电机保证同步。为此采用了两边的反馈交叉给对方进行参考比较,以达到两边同步的目的。为提高两轴运行时的同步性,需采用同步模式,完全由伺服驱动器(IS620P-M非标)完成龙门同动控制,上位机仅做简单的开环位置控制以及逻辑控制。系统配线如图1所示,其中轴A给轴B的位置反馈,轴B给轴A的位置反馈。

2. IS620P-M驱动器,龙门同步时,伺服参数设置:


伺服参数
参数名称
设定值
备注
H05-17
编码器分频脉冲数
35~32767P/REV
需要同步的两轴必须将此值设置一样
H05-42

  • 高速脉冲串形态

2
0:方向+脉冲(正逻辑);
1:方向+脉冲(负逻辑);
2A+B相正交,4倍频;
3CW+CCW
H0F-25
同步位置比例增益
0~200.0
参数设置增大可提升两轴的位置同步性、有助于同步误差减小。但是设置太大时会容易产生振动和噪音。
H0F-26
同步速度比例增益
0~200.0
参数设置增大可提升两轴的速度同步性、有助于同步误差减小。但是设置太大时会容易产生振动和噪音。
H0F-27
同步速度积分时间
0~512.0
参数设置过小可以提升两轴的位置同步性,有助于同步误差的减小。但是设置太大时容易产生振动和噪音。
H0F-29
运行方向是否反向
0~1
两轴旋转方向相同时,设置为0;两轴旋转方向相反时,设置为1
H0F-23
最大允许误差
0~65535
同步误差大于该值时报警Er.608
H0F-31
另一轴脉冲反馈
0~65535(显示数值)
可通过该功能码查看接线是否正确
H0F-31
同步误差
0~65535(显示数值)
该值的大小直接反应了同步的精度

3. IS620P-M驱动器,龙门同步时,DI、DO功能设置:

  
DI信号端子
  
名称
备注
FunIn.41
同步控制使能信号;
  
该信号有效时,进行同步控制,计算两轴移动位置。
FunIn.42
对位清零信号;
  
该信号的上升沿表示两轴对位完成。
两轴已对位完成,当前位置为两轴的起始位置,给出该信号上升沿,把两轴之前得误差清掉。
DO信号端子
名称
备注
FunOut.20
偏差过大报警;
  
当两轴同步误差大于H0F-32设定值时,该信号输出无效(低电平有效)
FunOut.29
同步准备好;
  
同步准备好,可以进行同步运行
参数设置过小可以提升两轴的位置同步性,有助于同步误差的减小。但是设置太大时容易产生振动和噪音。
H0F-29
运行方向是否反向
两轴旋转方向相同时,设置为0;两轴旋转方向相反时,设置为1
H0F-23
最大允许误差
同步误差大于该值时报警Er.608
H0F-31
另一轴脉冲反馈
可通过该功能码查看接线是否正确
H0F-31
同步误差
该值的大小直接反应了同步的精度

4. IS620P-M驱动器,龙门同步时,调试流程:

image.png



图1_电路图.pdf

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博望侯1988 2020-9-24 15:59:06 | 显示全部楼层
正好用到这个功能
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yyc99888 2020-9-24 19:54:46 | 显示全部楼层
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getdone 2020-10-22 15:29:25 | 显示全部楼层
用EtherCAT总线控制,怎么做呢?
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qq1329560826 2020-10-22 16:56:40 | 显示全部楼层
电子齿轮了
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wodeparadise 2020-10-27 13:16:28 | 显示全部楼层
本帖最后由 wodeparadise 于 2020-10-27 13:20 编辑

is620p-c
能刷成is620p-m吗
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陈嘉明 2021-5-21 20:20:56 | 显示全部楼层
有demo吗
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LewisFon 2021-7-25 12:46:07 | 显示全部楼层
不错的方案,学习了
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jia 7 天前 | 显示全部楼层
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