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开篇贴：【极课工控】汇川技术小型PLC应用教程开贴说明-连载中...
未完待续……
1.案例背景介绍
小型PLC发送脉冲，控制伺服以一定的速度运行或者定位到一个固定的位置上。就需要我们使用加减乘除指令，来根据我们的实际需求来计算应该下发怎样频率的脉冲给伺服或者该发多少个脉冲给伺服。本节课程是为第九章节，控制伺服走定位打基础的。
已知，IS620P系列脉冲型伺服，0502齿轮分子设置的是1000（1000个脉冲伺服电机转1圈）。已知电机与牵引辊之间的减速比是3:1（牵引辊转1圈，电机转3圈）。又已知牵引辊直径是64mm。
屏幕上设置牵引辊以1m/s的速度，走400mm的距离。请求出小型PLC发送给伺服的脉冲频率，以及伺服定位到400mm位置时小型PLC需要发送的脉冲个数。使用的指令就是本章节学习到的加减乘除指令……
2.元件说明
| 元件 |
说明 |
| D10 |
代表牵引辊的直径，默认值64mm |
| D12 |
代表减速比变量，默认值为3 |
| D14 |
伺服0502齿轮比参数设置的是1000个脉冲电机转1圈 |
| D16 |
设备运行速度，单位是m/s，默认值值为1m/s |
| D18 |
牵引辊运动距离，默认值为400mm |
| D20 |
π，3.1415926 |
| D22 |
计算出的牵引辊的周长浮点型数据，单位是mm |
| D24 |
负载转1圈对应的脉冲数p |
| D26 |
负载每mm对应的脉冲数p |
| D28 |
将运行速度转换成mm/s单位 |
| D30 |
浮点型运行频率，单位p/s |
| D32 |
整型运行频率，单位是p/s |
| D34 |
mm距离转换成的脉冲数，浮点型 |
| D36 |
mm距离转换的脉冲数，整型数据 |
3.程序样例
A.首先将题目中所给的参数，进行初始化。为了方便计算，设置所有参数都为浮点型
B.计算牵引辊运行每mm对应的脉冲数
a.算牵引辊周长
b.算牵引辊转1一圈需要的脉冲数
c.算每mm对应的脉冲数
C.将运行速度转换成运行频率
a.将速度单位化成mm/s
b.计算出浮点频率
c.强制类型转换成整型数据
D.将运动距离计算成所需要的脉冲数
a.运动距离计算出浮点脉冲数
b.将浮点脉冲数强制转换成整型脉冲数
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