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[教程经验] 中型PLC项目实战-间歇式实操台-第10节 - 实操台卷径计算实现

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本帖最后由 张苏皖 于 2020-8-7 11:15 编辑

详细视频课程地址:间歇式实操台视频教学

中型PLC项目实战-间歇式实操台 全部内容链接:
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第1节 - 中型PLC项目基本思路
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第2节 - 控制方案的制定
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第3节 - 设备电控配置简介
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第4节 - 动一个牵引轴
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第5节 - 两牵引轴同步运动
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第6节 - 摆杆力矩模式设置
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第7节 - CANOPEN变频器运动控制
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第8节 - 摆杆PID
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第9节 - 卷径计算
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第10节 - 实操台卷径计算实现
中型PLC项目实战-间歇式实操台-第11节 - 摆臂轴追剪

1 本节学习目标

1、采用速比法实现变频器收放卷卷径计算
2、一阶低通滤波的使用
image.png

2 速比法实现收放卷卷径计算

线速度相等原理:
牵引辊的线速度和收放卷轴的线速度相等。
收放卷轴线速度=牵引轴线速度
式中:牵引轴的线速度可以直接通过AM600读取,用变量“轴名称.fActVelcoity”,单位是mm/s;此速度即为材料运行的线速度
收放卷轴线速度=收放卷转速×π×直径
式中:收放卷转速单位是r/s,直径的单位是mm。
牵引轴线速度=收放卷轴转速×π×直径
直径=牵引轴线速度/(π×收放卷轴转速)

程序中具体如何实现:
1、配置PDO获取收放卷变频器的反馈频率:
image.png

2、将反馈频率映射至变量并换算为转速r/s:
image.png
image.png

3、根据线速度相等原理求得实时卷径:
image.png

以上实时卷径计算结果:
image.png
卷径计算的结果由上波形可以看出,波动较大,原因主要有以下两点:
(1)运行过程中摆杆存在波动,不可能一直保持在平衡位置,故而实时卷径计算存在误差;
(2)变频器的反馈频率波动较大存在误差;

image.png
故为了确保卷径计算的准确性以及稳定性,需要对变频器的反馈转速以及速比法求得的实时卷径进行滤波

变频器反馈速度的滤波:
变频器的反馈转速(r/s)波形如下:
image.png
对以上反馈转速做以下一阶低通滤波处理:
Y(n)=a×Y(n-1)+(1-a) ×X(n)
上式中Y(n)为当前周期滤波输出值,Y(n-1)为上周期滤波输出值,X(n)为当前采样值,a为滤波系数
image.png

经一阶滤波后转速波形:
image.png

用此滤波后转速去卷径计算得到卷径波形:
image.png

实时卷径计算滤波:
利用滤波后的反馈转速进行实时卷径计算,再对实时卷径计算同样做以下处理:

image.png
实时卷径经一阶滤波后:

image.png
以下为本节附件:


中型PLC项目实战课程-间歇式实操台-第10节 - 实操台卷径计算实现.pdf

742.65 KB, 下载次数: 15

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课件

第10节程序.zip

4.98 MB, 下载次数: 43

售价: 20 水滴  [记录]

PLC+HMI程序

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树叶过河全靠浪 2020-8-7 15:01:38 来自手机 | 显示全部楼层
感谢分享!
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LUZHICHENG 2020-8-8 07:45:23 来自手机 | 显示全部楼层
太宝贵了
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LUZHICHENG 2020-8-8 16:03:01 | 显示全部楼层
网上的一阶低通滤波算法有点不同哦,网页上的是Y(n)=aX(n)+(1-a)Y(n-1),你的是Y(n)=(1-a)X(n)+aY(n-1),两者有区别吧,谢谢
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ggz321642 2020-8-11 13:50:19 | 显示全部楼层
感谢分享

点评

感谢分享!  详情 回复 发表于 2020-9-1 12:40
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Inovance 2020-8-11 22:33:22 | 显示全部楼层

哈哈 你没有水滴了,快去分享知识吧。一个知识贴10水滴,附件还能收费
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饕餮 2020-8-12 22:04:13 | 显示全部楼层
皖哥牛逼支持
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duquanplc 2020-8-12 22:15:46 | 显示全部楼层
666666666666666666666
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ggz321642 2020-8-13 10:25:23 | 显示全部楼层
很实用,66666
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ggz321642 2020-8-13 10:26:24 | 显示全部楼层
没有水滴下载资料了
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